老子把“道”作为宇宙本体、万物规律，是超越时空的神秘存在，以“道”为基点建立道教的神学理论体系；老庄的神秘主义和养生思想所形成的得道成仙思想为道教的核心信仰。注重修炼养生，老子、庄子提出的清静无为、见素抱朴、坐忘守一等修道方法，被教徒所继承发扬。
战国中期的齐国兴盛起了尊崇黄帝和老子的黄老道教，西汉前期的统治者推崇无为而治的黄老之学，造就了“文景之治”的盛世。汉武帝后，黄老学说走向民间，与方仙道合流成黄老道，由政治信仰转变为宗教团体。
在《庄子·大宗师》就说黄帝得道，升天成仙了；《在宥》篇中有广成子向黄帝传授“至道”。将黄帝尊为祖师的是道家的另一派神仙方士与黄老术士以及神仙方技家。这样，将原来老庄学派以恢复事物的自然本性为终极目的的学说，转变成为黄老学说以利用事物的自然本性为我所用。这给神仙信仰及道教以后的内丹术理论的出现埋下了伏笔。在道家系统中，老子的思想发展到战国时代，形成了两个主要学派，即黄老之学和庄学。两者都继承了老子的道论，但又加以不同的发展。就黄老之学来说，它使老子的道论向着更积极的方向发展，引出了一系列社会政治准则；而庄学则把道演化成了一种人生境界。由帛书《黄帝四经》的发现，我们对老子思想发展的这两种倾向看得更为清楚，同时，如前段所说，黄老之学本身的发展线索及显学地位也更加明显。不过这时让庄子没有想到的是，没过多久，就有一些后学拿着他的“真人”主张，发展出了一个新的流派，那个流派叫做神仙家。
从战国中後期到汉武帝时，神仙家与帝王相与鼓动，掀起中国史上有名的入海求不死药的事件。齐威、宣王和燕昭王、秦始皇、汉武帝等都曾派方士到海上三神山寻求神仙及不死之药，其规模越来越大，但都毫无结果。故方仙道的兴盛期为战国後期到汉武帝时，其代表人物有宋毋忌、正伯侨、徐福、卢生、李少君、李少翁、栾大、公孙卿等。
古时的“方术”指关于治道的方法。《庄子》：“天下之治方术者多矣。”成玄英疏：“方，道也。自轩顼已下，迄于尧舜，治道艺术方法甚多。”古代把治方术的人称作“方士”，他们是“神人”的化身。
神仙的最大特点在于：一是形如常人而能长生不死，二是逍遥自在，神通广大。“方士”后来发展成道士，即道教人士，他们以神仙崇拜为独有特点。神仙传说可追溯到战国时期，一出自荆楚文化，一出自燕齐文化。《庄子》书中关于神人、至人、真人、圣人的文字，是对神仙形象最初的生动描述。如：“藐姑射之山，有神人居焉，肌肤若冰雪，淖约若处子。不食五谷，吸风饮露，乘云气，御飞龙，而游乎四海之外。”“至人神矣，大泽焚而不能热，河汉沍而不能寒。”这种神人、圣人不食人间烟火，不怕水火侵害，腾云驾雾，来去自由。《楚辞》中也有生动浪漫的神游故事。《离骚》想象自己升天，“前望舒使先驱兮，后飞廉使奔属，鸾皇为余先戒兮，雷师告余以未具，吾令凤凰飞腾兮，又继之以日夜。”《九章》吟道：“驾青虬兮骖白螭，吾与重华游兮瑶之圃。登昆仑兮食玉英，与天地兮比寿，与日月兮齐光。”既有这种神仙幻境，必有认真的追求者，而关键是如何突破生死大限，实现个体永生，于是有“不死”之方出现。古代关于方术的记载很多。《战国策》记载有人献不死之药于荆王。
《韩非子》也提到“客有教燕王为不死之道者”。神仙传说流行较广，而神仙方术的热衷者主要是诸侯王，两者同时盛行的地方是北方燕齐一带。燕齐地临大海，海天的明灭变幻，海岛的迷茫隐约，航海的艰险神奇，都引发出人们丰富的联想遐思。齐国都城临淄的稷下学宫，在战国时期人才荟萃，百家争鸣，黄老思想十分活跃“黄老之学在历史上有过重大影响，并逐渐演变为一种信仰，还从中发展出早期的道教之一太平道，后虽被镇压，但齐东信道之风长期不衰”其次，胶东半岛三面环海，群山环抱“海天明灭，变幻无穷”海岛迷茫隐约，引人入胜，航海艰险神奇富有刺激，海产丰富多彩，招人喜爱“特别是神奇的海市!山市，更易引起众人对神仙生活的向往和遐思”这里自古以来就有着浓厚的神仙传说气氛，是中国神话两大来源之一的燕齐文化的重要组成部分《列子·汤问》说，渤海之东有大壑，名“归墟”，中有岱舆、员娇、方壶、流洲、蓬莱五仙山，“其上台观皆金玉，禽兽皆纯编，珠纤之树皆丛生，华实皆有滋味，食之皆长生不老。.......最后二山飘去不知踪迹，只剩下方壶（方丈）、瀛洲、蓬莱三山了。据《史记》之《封禅书》、《孝武本记》、《秦始皇记》等记载，春秋战国之时，齐威王、齐宣王、燕昭王、秦始皇等皆派人入海寻求长生之药。
据《史记》载，神仙方术自秦汉以后发展更烈。秦始皇并有天下后，多次东巡沿海，冀有所得，派遣徐福发童男童女数千人入海求仙人仙药。徐福又称徐巿，秦时方士，为迎合始皇的迷信长生，上书说海上有三座神山，请得童男童女数千人，乘楼船入海，结果一去不返。秦始皇还派过韩终、侯公、石生等求仙人仙药，结果用费甚巨而一无所得。虽然“燕齐海上之方士传其术不能通，然则怪迂阿谀苟合之徒自此兴，不可胜数也”。《史记》又说，这种方术“祠灶则致物，致物而丹砂可化为黄金，黄金成以为饮食器则益寿，益寿而海中蓬莱仙者乃可见，见之以封禅则不死，黄帝是也”。有人还说“黄金可成，而河汉可塞，不死之药可得，仙人可致也”。方士们编造出黄帝铸鼎、骑龙升天的神话，引得帝王大发感慨说：“吾诚得如黄帝，吾视去妻子如脱躧耳”。帝王一人好之，上下万人趋之，“齐人之上疏言神怪奇方者以万数”，“自此之后，方士言神祠者弥众”。《史记》说与邹衍同时，“宋毋忌、正伯侨、充尚、羡门高、最后皆燕人，为方仙道，形皆销化，依于鬼神之事”。神仙方术与贵族永享荣华的奢望相吻合，故多流行于权贵之中。春秋战国时期的神仙传说还是一种宗教神话，不是一种独立的宗教。方仙道的出现是黄老道学向宗教演变的征兆。
孔孟的儒家思想被道教所兼容，构成宗教伦理道德的主体；墨家尊天明鬼、兼爱互助和科技方术等思想与内容，被道教涵盖；《易经》是道士的基本经典，易学理论渗透到神学哲学、符箓丹道和斋醮科仪各方面；先秦道士邹衍的阴阳五行学说，也为道教理论的重要组成部分。两汉黄老道教的《太平经》宣扬气化天地、天人合一、天道承负、乐生好善，以“太平世道”为目标。东汉丹鼎道派魏伯阳的《周易参同契》将易学、黄老、火候三者参合，总结发展了道教的养生炼丹术。方士炼丹，以求长生。反复试验没能炼成长生不老的丹药，却炼出了火药。之后用于战争，以致生灵涂炭。
茅盈高祖父名叫茅濛，字初成，学道于华山，丹成之后，于秦始皇三十一年九月庚子乘赤龙升天。当时童谣唱到：“神仙得者茅初成，驾龙上天升太清，时下玄洲戏赤城，继世而往在我盈，帝若学之腊嘉平。”秦始皇那时正痴迷于寻求神仙长生之道，听到这些童谣，以为当中的“盈”字是指自己的“嬴”姓，相信自己能够得道升天，于是将腊月改称为“嘉平”，以应童谣，又派徐福带领童男童女，入海中寻找蓬莱仙山，以求神仙之药。师从北郭北阿鬼谷先生。
曾祖父，茅偃，字泰能，是茅濛的第四子。时值秦昭王的时候，官至舍人，后来做到车骑校尉、长平恭侯等职位。祖父茅嘉，字正伦，仕秦庄王，为广信侯。“始皇即位，嘉辅帝室。当庄襄王时也，以嘉为德信侯，使招置宾客游士，欲并天下。始皇六年，韩、魏、赵、卫、楚共击秦，取寿陵。始皇使嘉将兵攻之，有功焉。卫迫东都，嘉又克讨，皆平之。始皇壮嘉志节，赐金五千斤。二十五年，秦大兴兵，使嘉攻燕辽东，得燕王而还。又遣嘉定荆，江南地皆降，是年置会稽郡，嘉将兵于会稽而亡。始皇哀其忠，因以相国礼葬之于长安龙首山西南。嘉有六子，并知名于时，始皇皆官爵承先，并各赐姓。”茅嘉第六子茅祚，字彦英，不仕不学，志愿农巷，茅祚即茅盈的父亲。茅祚有三子，长子茅盈，字叔申；次子茅固，字季伟；三子茅衷，字思和。