王十年三月，月末，齐师离开宋境，在曹国登船，顺流而下沿着济水返回。诸儿向齐侯请得君命，在郓城附近登陆，渡过濮水北上，抵达范邑之郊，按照春秋的规矩，给郕伯下了战书。
次日，齐、郕两军在范邑以南的平原地带摆开阵势，进行决战。
在春秋早期，除了某些不讲武德的异端分子之外，诸夏之间的战争大抵还是按照着周礼规定的模式进行的。此次伐郕，已经庙算定了胜局，既然鲁、卫之师都没有来救的动向，那也就没有必要再标新立异，授人以柄了。
诸儿乘车在军阵前驶过，对着列阵完毕的齐师宣读誓词。
右军四师之众，我誓告汝：
郕伯不听王命，无礼于大国，天将绝其后矣，今我惟恭行天之罚！
汝众悉听我命，武车之士左射右伐，有进无退！持矛之徒前仆后继，有进无退！
用命之人，吾其赏汝于殿前，不用命之人，吾其戮汝于阶下！
简短的誓师之后，便是致师阶段。致师者，挑战也。越是狠辣的侮辱，越能够挑起双方的战意，越是夸张的表演，越能够激励士卒的士气，在春秋时代，是战争重要的前戏。
公子彭生驱车在郕军阵前奔驰，大呼道：“你们郕国这种小国，也有像我这样的勇士吗？”一边呼喊，一边张弓搭箭，一箭射中了郕伯车舆的前挡，一匹骖马受惊脱缰，郕伯被吓得摔在了地上。
郕军阵中一阵骚动，有一辆战车朝着彭生冲了过来，一箭射出，却从彭生的左侧甲胄上滑了过去。彭生笑着辱骂道：“郕国人是都穷得吃不起饭了吗？哈哈哈哈！！”抬手一箭，郕军战车的车左中箭，滚落下车。
“彩！”
将士们齐声高呼。
好啊，这不就燃起来了吗。
诸儿适时下令出击。
齐军的四个师每个师是二十五乘战车，此刻以前三后一的阵势待命。接到命令，两翼的齐师将马速催到最大，让战车奔驰起来，而中央的齐师则使战马小跑着前进，阵型两侧开始突出，而中央则相对凹陷，如同一张大网扑向郕师。
郕师兵少势微，将二十乘战车列成锥形，抱着最后一搏的心态，也缓缓向前接近。
公子彭生的战车绕了一圈，加入右翼的齐师，排在排头的位置。