卫国，始于康叔。康叔为周武王同胞弟弟，在周武王坐分天下时，康叔年幼没有得到分封。
直到周成王时期，周公旦平定了“三监之乱”，诛杀了武庚。周公旦将武庚的部分封地，即淇水与黄河之间，分封给康叔建国立祀。国号为卫，自此康叔为卫康叔。
卫康叔定都于朝歌（今河南鹤壁市），卫康叔年少，再加上不久前发生的“三监之乱”。周公旦反复告诫卫康叔治国理政之本，卫康叔也不失周公旦所望，将卫国治理得国民和悦，民富国强。
因为卫康叔的贤能，也曾做到了周王室的司寇。
卫国自卫康叔起，穿至卫武公，共两百多年十一代。在卫武公四十二年（公元前771年），平定幽王之乱和平王东迁中，卫武公有功于周王室。周平王卫国国君的爵位从侯爵上封至公爵。
卫武公在位五十五年（即公元前758年）死，其子继位为卫庄公。卫庄公有子二人，其一为太子完，另一个为爱妾之子州吁。
州吁是子因母宠，所以得到了卫庄公的偏爱。州吁依持卫庄公的偏爱，自幼便骄横成性，奢侈成风。长大后更是喜爱带兵程威，对此卫庄公让州吁成为领兵之将。
卫大夫石碏劝谏卫庄公，以约束公子州吁的行为，教导其品性，任其骄横放纵，将会成为卫国一难。并说“夫宠而不骄，骄而能降，降而不憾，憾而能眕者，鲜矣”。意思就是，受宠了而不骄横的，骄横惯了还能承受身份地位的下降，身份地位下降了能不怨恨的，怨恨了但能克制自己的人，少啊。卫庄公没有听取石碏的意见，依然偏爱州吁。石碏无奈告老还乡。
公元前735年，即卫庄公二十三年死，太子完继位，即卫桓公。
卫桓公继位后，便罢黜州吁在卫国的职务，让其回封地养老。当初一呼百应的卫国将军，现在清闲在家养老。这样的反差让从小骄横，如今壮年的州吁无法忍受。
州吁没有立即做出夺权的行动，因为他知道自己没有那样的实力。他选择了逃亡，放弃封地养老的生活。
州吁逃亡在外，开始拉拢因犯罪逃亡的卫国人，还有其他诸侯国中的亡命之徒。封官许愿于卫国内自己的党羽，谋划这篡位夺权的的计划。直到公元前719年，州吁趁卫桓公外出狩猎，带领死士弑杀卫桓公。在其党羽的拥护下入朝歌为卫君。
州吁篡位为卫君，虽然有党羽的拥护，但毕竟是少数。更没有卫国民众的基础，而且卫桓公已经在位十五年。为了得到卫国民众的拥护，国内大夫的认可，周边诸侯的支持。他没有施恩于民，重利安抚大夫，礼拜诸侯和周天子。而是想用怨恨和战争来淡化和掩盖自己弑君篡位的事实。
州吁便移民怨于郑国，自郑国版图的扩张，多有侵犯于卫国。想以此得到卫国民众的拥护。州吁献媚于宋国，想两国联合攻郑，陈国和蔡国一直交好于宋，卫，如果宋、卫联合，陈、蔡必定跟随。