由公元前5000年开始，直到(梨俱吠陀)的出现为止，约有3000多年的时期，是瑜伽原始发展，缺少文字记载的时期，瑜伽由一个原始的哲学思想逐渐发展成为修行的法门，其中的静坐、冥想及苦行，是瑜伽修行的中心。
由公元前1500年《吠陀经》笼统的记载下来，到了《奥义书》明确的记载瑜伽，到《薄伽梵歌》出现，完成了瑜伽行法与吠檀多哲学的合一，使瑜伽这一民间的灵修实践变为正统， 由强调行法到行为、信仰、知识三者并行不悖。
在公元前300年时，印度圣哲帕坦伽利(patanjali)创作了《瑜伽经》，印度瑜伽在其基础上真正成形，瑜伽行法正式订为八支体系。帕坦伽利被尊为瑜伽之祖。
由“瑜伽经”以后，为后古典瑜伽。主要包括了“瑜伽奥义书”，密教和诃陀瑜伽。“瑜伽奥义书”有二十一部，在这些“奥义书”中，纯粹认知，推理甚至冥想都不是达到解脱的唯一方法，它们都有必要通过苦行的修练技术所导致的生理转化和精神体会，才能达到梵我合一的境地。因此，产生出了节食、禁欲，体位法，七轮等，加上咒语、手英身英尚师之结合，是后古典时期瑜伽的精华。而这一切皆缘于伏羲（梵天）和珠穆朗玛这段时间一起修习创造了瑜伽。
日子过得很快，伏羲和珠穆朗玛一起生了八个小孩，伏羲容颜依旧，被称为雪山之神女的珠穆朗玛也未见太大变化。
“父亲，这个世界怎么来的啊？”10岁达刹突然向伏羲发问。达刹是伏羲的大儿子，聪明好问，长得更像珠穆朗玛。
伏羲一愣，这个问题该怎么回答，难道告诉他人类是他和女娲创造的，这个真相要是告诉他，那恐怕会有麻烦。他沉吟了一下，决定用一个神话故事来替代。
“世界尚未形成时一片黑暗，到处都是混沌景象，没有天地，没有水火，没有日月星辰。几亿年过去了，这个空荡荡的世界终于有了第一种物质——水。水流由小到大，然后变得无边无际，充斥着世界的每一个角落。